台師大「人形機器人」學會騎機車 還能轉彎保持平衡

▲台師大團隊透過深度學習，讓人形機器人成功挑戰騎機車。（圖／台師大提供）

記者許敏溶／台北報導

人形機器人會走路、跳舞不稀奇。台師大研究團隊建立人形機器人與機車3D模型，再進行大規模演算法測試與強化學習訓練，成功將「虛擬學習」轉化為「真實技能」，完成深度強化學習的人形機器人，不僅執行轉向動作，還在現實環境中保持平衡與完成基礎路徑追蹤，為未來通用型機器人的發展開啟新的可能性。

AI（人工智慧）帶動科技產業快速變化，輝達（NVIDIA）執行長黃仁勳今年5月在台演說時提到，透過數位方式培養機器人能力，下一波浪潮將是實體AI，更提到未來通用機器人將開啟下一個兆級美元產業。

面對機器人，台師大電機工程學系教授包傑奇（Jacky Baltes）和助理教授薩義德（Saeed Saeedvand）組成的研究團隊，投入深度強化學習，讓人形機器人成功挑戰騎機車，而不僅止於走路和跳舞。

▲台師大團隊透過深度學習，讓人形機器人成功挑戰騎機車。（圖／台師大提供）

台師大團隊表示，民眾騎機車似乎很簡單，但對機器人而言卻是極具挑戰任務，需要透過高度精確控制，才能讓機器人在靜止或低速時保持平衡，而過去雖有工業機器人或自動駕駛系統的重大進展，但能騎乘雙輪車的人形機器人研究卻十分稀少。

為降低成本並加快實驗進度，台師大研究團隊首先在GPU高效能模擬平台 NVIDIA Isaac Gym上進行訓練，建立人形機器人與機車的3D模型，再進行大規模演算法測試與強化學習訓練。經過模擬驗證後，團隊將控制策略移植到實體機器人與市售電動機車上。結果顯示機器人不僅能執行轉向動作，還在現實環境中保持平衡與完成基礎路徑追蹤，成功將「虛擬學習」轉化為「真實技能」。

研究團隊表示，過去人形機器人已展現滑雪、溜冰、攀岩甚至表演魔術等多元技能，如今再加上騎乘機車能力，大幅拓展其應用潛力，而讓機器人逐步學會更多技能，將是邁向「通用型機器人」關鍵。目前嘗試將這套系統導入大型實體測試場域，這項研究不僅在技術上具突破性，更展現人形機器人發展的無限可能。

▲台師大團隊透過深度學習，讓人形機器人成功挑戰騎機車。（圖／台師大提供）